W Taekwondo możemy wyróżnić dwa rodzaje walki :

- walkę sterowaną - przebiegającą według określonego schematu, technik ataku i obrony. Jej celem jest opanowanie podstawowych technik w warunkach starcia z przeciwnikiem. Rozwija również umiejętność poruszania się i wykonywania uników. HANBON KYORUGI jest przykładem walki sterowanej. 

- walkę wolną Jayu Kyorugi - jest to walka w trakcie której możemy zademonstrować to wszystko co składa się na taekwondo, techniki podstawowe i zaawansowane, pracę nóg, umiejętność oceny dystansu, szybkość i wytrzymałość. Współcześnie wolna walka kojarzona jest z walką sportową, metody treningowe oraz sposób wykonywania technik podporządkowane są zasadom tej walki. Walka sportowa toczona jest wg określonych reguł, które w dużym stopniu ograniczają arsenał technik. W treningu nie należy się ograniczać do technik stosowanych w walce sportowej, lecz przykładać większą wagę do stosowania wszystkich opanowanych technik.